申请(专利)号： CN201810549054.1

申请日： 2018.05.31

申请公布号： CN108839722A

公开公告日： 2018.11.20 

主分类号： B62D57/02(2006.01)I

分类号： B62D57/02(2006.01)I; 

摘要：本发明公开了一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，由三个驱动模块和四个吸附模块组成；所述的驱动模块由四个SMA弹簧、两个固定板和一个外壳组成；四个SMA弹簧采用并联的方式均匀分布在外壳内；当SMA弹簧通电收缩时，驱动模块会发生相应变形，断电后可回复原状；所述的吸附模块由一个单元体和两个吸附单元组成，两个吸附单元对称分布在单元体上；所述的吸附单元由一个SMA弹簧、一个柱塞、一个隔板和一个吸盘组成；通过驱动SMA弹簧可使吸盘吸附在运动表面，并可在断电后使吸盘脱离运动表面；三个驱动模块按从左到右的顺序分别布置在每两个吸附模块之间；通过协调控制驱动模块和吸附模块可实现仿毛虫运动。

申请权利人： 江西理工大学; 

发明设计人： 王文慧; 杨明立; 胡俊峰; 赵永祥; 张星星;