申请(专利)号： CN201610961368.3

申请日： 2016.10.28

授权公布号： CN106363608B

授权公告日： 2018.12.04 

主分类号： B25J9/00(2006.01)I

分类号： B25J9/00(2006.01)I; 

摘要：具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系是：第一支链联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第二支链上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；第三支链联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第四支链上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：第三支链上的运动副轴线与第一、第二支链的运动副轴线两两相互垂直，但与第四支链上的移动副导轨平行；第一、第三支链联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式，可实现一机多用的效果。

申请权利人： 南昌大学; 

发明设计人： 石志新; 叶梅燕; 毛志伟;