申请(专利)号：CN201610843682.1

申请日：2016.09.23

授权公布号：CN106482733B

授权公告日：2019.10.01

主分类号：G01C21/16(2006.01)I

分类号：G01C21/16(2006.01)I; G01C21/20(2006.01)I;

摘要：行人导航中基于足底压力检测的零速修正方法，结合运动中足底压力值、加速度值以及角速度值判定静止区间，以静止区间内的速度值作为卡尔曼滤波器的量测量，并利用卡尔曼滤波估计误差参数并修正速度、位置和姿态误差。本发明通过设定多个静止区间阈值与判定条件，提高了检测静止区间的准确性，有助于高动态下静止区间的检测，同时利用卡尔曼滤波器修正误差，提高了行人导航的定位精度。

申请权利人：南昌大学;

发明设计人：熊剑; 徐江颖; 杨祖华; 衷卫声; 郭杭;